Místo u soutoku Berounky s Vltavou lákalo k osídlení již od nejstarších dob. Již staří Keltové si vybrali toto místo k založení oppida na Závisti, které patří k největším v Evropě. Historie Zbraslavi je neoddělitelně spojena s historií Zbraslavského kláštera. První písemná zpráva o Zbraslavi je datována do roku 1115. Tehdy patřila Zbraslav klášteru kladrubskému. O něco málo starší je nejstarší písemná zpráva o Lahovicích, která pochází z roku 1088.

Pověst o tom jak vznikla jména Zbraslav a Radotín